 "PID" 동작이란 ?
제어 대상물(PV)의 상태를 측정하여 설정치(Set-Point)와의 편차가 없어지도록 출력을 계산하는 Feed-Back제어계의 하나의 방법으로서 비례연산(P), 적분연산(I), 미분연산(D)의 결과를 가산하여 조작 출력으로 하는 제어연산방식이다.
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DC 모터의 기초지식
고정자로 영구자석을 사용하고, 회전자(전기자)로 코일을 사용하여 구성한 것으로, 전기자에 흐르는 전류의 방향을 전환함으로써 자력의 반발,흡인력으로 회전력을 생성시키는 모터이다.
모형 자동차, 무선조정용 장난감 등을 비롯하여 여러 방면에서 가장 널리 사용되고 있는 모터이다.
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토크를 구하는 방법
모터 등의 선택시에 필요하게 되는 파라미터 가운데서 "토크"라고 하는 것이 있다.
이 토크(torque)란, 회전력이라고도 표현할 수 있는데, 물체를 동작시키려 할 때에 필요로 하는 힘을
표현한 것이다. 물체를 동작시킬 때의 필요한 토크는 아랫 그림과 같이 가속기간과 등속운동
기간에서 다르다.
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모터의 On/Off 제어법
모터를 컴퓨터로 제어할 때의 기본은 On/Off 제어이다. 즉, 모터의 기동, 정지에 대해서만 제어한다.
기동, 정지에 대해서만 제어하는 것은 모든 모터 제어의 기본이다.
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DC 모터의 가변속 제어법
DC 모터의 속도를 연속적으로 바꾸려는 경우에는 어떻게 하는가?
기본적으로는 DC 모터에 가하는 전압을 바꾸면 속도는 변화한다. 단순히 모터의 코일에 흐르는
전류와 속도가 정비례하기 때문에 아랫 그림과 같이 하여 모터의 구동전압을 변화시키면 속도를
가변으로 할 수 있는 것이다.
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모터의 PID 제어법
자동제어 방식 가운데서 가장 흔히 이용되는 제어방식으로 PID 제어라는 방식이 있다.
.........P: Proportinal(비례)
.........I: Integral(적분)
.........D: Differential(미분)
의 3가지 조합으로 제어하는 것으로 유연한 제어가 가능해진다.
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비행체 운동 모델의 PID 제어
비행체는 공기역학적인 구조와 추진방식이 다양하지만, 병진운동과 회전운동으로 이루어지는
역학적인 운동방정식의 기본형은 똑같으며, 다만 구조와 추진방식의 차이에 따라 공력계수와
변수들 사이의 결합계수들이 서로 다를 뿐이다.
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PID Controller for pH
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PID 최적 조정
PID 조절계를 사용하여 프로세스를 제어하는 경우 PID의 각 정수를 설정하는 기준은 무엇일까.
각 정수 설정이 적절하게 되지 않아 제어 시스템이 불안정하게 되면 안되고 또한, 너무 안정되어
외란이 들어오면 제어편차가 생겨 이로 인한 회복시간이 오래 걸려도 안된다. 제어의 목적에서
생각해보면 잔류편차가 없어야 하고, 안정성이 있으면서 응답이 빨라야 하는 세가지 요소를
만족하는 조정이 되어야 한다.
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PID 제어이론