PID 동작이란?

     * PID제어란 제어 대상물(PV)의 상태를 측정하여 설정치(Set-Point)와의 편차가
         없어지도록 출력을 계산하는 Feed-Back제어계의 하나의 방법으로서 비례연산(P),
         적분연산(I), 미분연산(D)의 결과를 가산하여 조작 출력으로 하는 제어연산방식이다.

비례연산 (P) : 현재 편차의 크기에 비례하고 편차가 없어지는 방향으로 출력을
산출하는 연산으로서 Parameter는 비례대(Pb)로 불려진다.

적분연산 (I) : 과거에서의 편차를 적분한 치에 의하여 편차가 없어지는 방향으로
                               출력을 산출하는 연산으로서 Parameter는 적분시간(Ti)라고 한다.
                               적분 연산 결과가 그 편치에 의한 비례연산의 결과와 동일하게 되는
                               시간까지의 변하는 시간을 적분시간이라고 정의한다.

                     즉 적분시간이 짧을수록 강하게 움직이게 된다. 적분연산동작으로는
                      비례연산동작에서 발생하는 Offset를 자동적으로 수정하는 것이
                      가능하다.

미분연산 (D) : 편차의 변화분에 따라 변화가 정지하는 방향으로 출력을 산출하는
                              연산으로서 Parameter는 미분시간(Td)로 불려진다. 편차가 일정한
                               경사를 가지고 움직이고 있을 때 비례연산결과도 일정한 경사로
                               변화하고 비례연산결과가 미분연산결과와 동일하게 될 때까지의
                               변화하는 미분시간으로 정의하고 있다.

즉 미분시간은 길면 길수록 크게 움직이게 되고 미분 연산으로는 외란을
작게 하는 것이 가능하다.

PID 제어는 목표치 와 측정치에서 현재(P) , 과거(I) , 미래(D)의 정보를 구하고 종합적으로

출력치를 산출하는 우수한 기능의 제어연산 방식이다.