온도 PID 제어

6.PID 정수의 재조정

스텝응답법에 있어서 측정한 PID정수는 25%정도를 최적으로 하는 조정법이있고 최적
조정법의 최대공약수를 가지고 있다.
이와 같이 했을 경우, 측정한 PID정수도 문제는 없습니다. 그러나 용도에 따라서 측정
한 PID정수가 불합리한 경우도 있습니다. 그때는 우측에 있는 그림예를 참고로하여 PID
의 재조정이 필요하다.
[1] 안정이 될 때까지 다소의 시간(조정시간)을 요하여도 문제가 없습니다만 오버
      슈트가 발생하여 곤란할 경우에는 비례대를 크게한다.
[2] 오버슈트는 문제삼지 않습니다만 빨리 안정된 제어상태호 되게하고 싶을 경우
      는 비례대를 작게한다. 다만 비례대를 작게하면 헌팅이 발생한다.
[3] 완만한 헌팅이 발생할 경우나 오버슈트를 반복하여 발생할 경우에는 적분동작
      이 당한 경우가 원인이므로 적분시간을 크게 하든가, 비례대를 크게 하면 헌팅
      이 작게 된다.
[4] 짧은 주기로 헌팅이 발생할 경우에는 제어계의 응답이 빠르고, 미분동작을 강
      하게 할 경우이며 이때에는 D를 작게 설정한다.