내용 중에서...
1. 서 론
기구와 결합하여 구동력을 얻는 기계부품으로 예전에는 유·공압기기들을
많이 사용하여 왔다. 그러나 더욱 더 빠른 응답성과 정밀 제어가 요구되면서
서보 모터에 의한 구동방법이 개발되었고 전력 전자 및 제어기술,
자성재료의 발달은 더욱 작고 특성이 우수한 서보 제어시스템을
만들게 되었다.
또한 동특성이 우수한 DC 모터로부터 DC 모터 최대의 문제점인
브러시에 의한 여러 가지 문제점을 개선하고 DC 모터와 같이 선형
제어성이 우수한 브러시없는 DC 모터, 즉 AC 서보 모터로 발전되어
최근에는 디지털에 의하여 제어되는 고성능의 AC 서보 모터의 개발을
탄생하도록 하였다.
본 문서에서는 서보 모터의 제어를 위한 제어부 각 부분에 대하여
알아보고 전체 제어부의 흐름을 파악하여 서보 모터 제어의 이해를
돕도록 한다.
서보 모터의 제어는 상위 제어기의 명령을 받아 우수한 동특성으로 정확한
위치, 속도를 추종하여 명령치와 일치하도록 유지하는데 있다.
따라서 서보 모터의 주요 제어대상은 위치 제어와 속도 제어를
거론할 수 있으며 제어의 흐름은 상위 제어기로부터 명령을
입력받아 일정한 처리를 하여 하위 제어부로 전달하고,
이는 모터를 제어하는 전력 변환부를 제어하여 최종적으로 서보 모터에
입력되는 전력을 제어하도록 구성되어 있다.
이와 같이 서보 모터에 입력되는 전력을 제어하기 위하여 서보 모터
제어에 필요한 구성요소의 설명을 제어흐름에 따라 하도록 하겠다.
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